Nvidia Jetson Xavier NX + D435 景深攝影機

Jetson 開發版的前置步驟就略過了 (抓image燒到SD卡裡面)

基本上都是參考這篇文章:
https://blog.cavedu.com/2020/02/11/jetson-nano-realsensed435-setup/

現在的swap設定都有自動化的腳本了, 真方便 0.0

git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfile

cd installSwapfile

 ./installSwapfile.sh

sudo reboot 

 

然後抓realsense的資料下來

git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense

cd installLibrealsense

./installLibrealsense.sh

./buildLibrealsense.sh

只是這份自動安裝腳本可能會遇到錯誤訊息, 需要自行解決

在buildLibrealsense.sh裡面, 有設定 NVCC_PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin/nvcc

不過我的 NVCC_PATH 應該是 /usr/local/cuda-10.2/bin/nvcc 才對

修正後就安裝成功了

接著可以用 realsense-viewer 來看攝影機的資料, 這個GUI介面有提供錄製功能, 只是錄完的檔案是 .bag 檔

在安裝realsense時, 其實有內建一包tools資料夾, 裡面有個 rs-convert 可以用

(預設)路徑在: ~/librealsense/build/tools/convert 裡面, 有個執行檔 rs-convert

用這個 rs-convert 去讀取 .bag 檔, 參數可以參考官網說明
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/tools/convert

以下是我的讀取指令(範例):
./rs-convert -i 20200829_120022.bag -p png_folder/ -v csv_depth_folder/

.bag檔是錄製完的檔案; 當時有開兩個資料夾, 分別儲存png與csv景深資料

當終端機跑到100%時, 會回報處理了多少資料, 如下:

CSV converter

570 Depth frame(s) processed

PNG converter

562 Color frame(s) processed

570 Depth frame(s) processed